侯刚，王国法，薛忠新，等. 煤矿辅助运输自动驾驶关键技术与装备[J]. 采矿与岩层控制工程学报，2022，4(3 )：033515.
HOU Gang，WANG Guofa，XUE Zhongxin，et al. Key technologies and equipment of intelligent coal mining[J]. Journal of Mining and Strata Control Engineering，2022，4( 3 )：033515.
煤矿辅助运输自动驾驶关键技术与装备
侯 刚1,2，王国法1,2，薛忠新3，任怀伟1,2，欧阳敏1,2，王 峰3，袁晓明4，杨斐文1,2，时洪宇1,2，李济洋1,2，高 原4
( 1. 中煤科工开采研究院有限公司，北京 100013；2. 天地科技股份有限公司 开采设计事业部 ，北京 100013；3. 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司，陕西 榆林 719316；4. 中煤科工集团太原研究院有限公司，山西 太原 030006 )
摘 要：随着智能化水平的发展，对矿井生产重要环节——辅助运输智能化的需求也在不断提高。燃油型物料车和锂电池人车自动驾驶的线控系统及装备的研发，实现了线控转向系统、线控制动系统、线控驱动与挡位系统、车身控制系统、底层数据反馈等自动驾驶控制系统；建立了多源异构信息融合的智能化感知和多传感器融合算法模型；开发了多种导航定位方式的路径计算方法，形成了七合一高精度融合定位技术与装备，解决了传统、单一的定位方式无法满足煤矿地面场区和井下巷道复杂环境定位需求的问题；研发矿用自动驾驶车辆控制算法与软件，实现了车辆自动驾驶系统从环境感知、导航定位、行为决策、路径规划到车辆控制的全流程智能化控制；开发煤矿辅助运输智能化系统上位机综合管控系统，解决了车辆的调度问题。从多个方面对辅助运输胶轮车自动驾驶关键技术与装备进行了阐述，为实现我国煤矿辅助运输车辆从地面场区到井下巷道的全地形、复杂路况的常态化自动驾驶，积累了技术、装备和管理经验。
关键词：辅助运输；技术与装备；自动驾驶；线控系统；融合算法；融合定位
基金项目：国家自然科学基金重点资助项目( 51834006 )；国家自然科学基金面上资助项目( 51874174 )；国家自然科学基金青年资助项目( 51704517 )；天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项面上资助项目( 2020-TD-MS008 )
作者简介：侯刚( 1982— )，男，辽宁丹东人，副研究员，主要从事与智能化开采和智能化矿山相关的设计和研究工作。E-mail：625017892@qq.com
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